제품 사양

축 감지 방향

X축, Roll	Y축, Pitch
Z축, Yaw

• MSENS-GY의 각도 측정을 위한 기준 방향을 나타냅니다.

결선 방법

• MSENS 시리즈는 한국단자공업㈜ MG610331-5 플러그로 기본 결선되어 있으며, 사양에 따라 플러그를 삭제하거나 MG64REC(별매)로 배선할 수 있습니다.
  



구분	선	RS485
MSENS-GY	적색	V+
	흑색	GND
	녹색	A (T+)
	흰색	B (T-)

외형 크기

• 상세 외형 및 치수는 게시된 도면을 참고하시기 바랍니다.

RS485 통신 규격

• 통신 규격



Baudrate	115,200	Data Bits	8
Stop Bits	1	Parity	None



• 출력 형식 (ASCII)

=[ID_모드+스케일_X값_Y값_Z값]+체크섬+CR
예) [1 01 900 50 1700]12


• _ 는 공백, + 는 붙여쓰기를 의미하며, 모든 에코는 대괄호 [ ]로 묶어 수신됩니다.
• Check Sum : 각 자리의 ASCII 값을 HEX로 치환하여 각 자리를 XOR 누적 계산


• 송신 형식 (명령어)

모든 명령어는 대문자로 전송해야 하며, 반드시 Carriage Return과 Line Feed를 붙여 전송해야 합니다.
예) <1 START>53+CR+LF



<@>	1회 측정
<@ START>	연속 데이터 측정
<@ STOP>	측정 중단
<@ ID #>	센서 ID 변경
<@ SPEED #>	Baudrate 변경
<@ MODE #>	데이터 모드 변경
<@ SCALE #>	스케일(최대 dps) 설정
<@ INTERVAL #>	데이터 출력 주기 설정
<@ CALI>	자이로 바이어스 교정
<@ INIT>	YAW 각도 초기화
<@ SAVE>	설정 저장
<@ RESTORE>	공장 초기화



• @ : 센서 ID, # : 설정값

• 센서 ID 변경
  초기 ID는 1이며, 여러 개의 센서를 병렬 연결하는 경우 미리 각 센서 ID를 지정해야 합니다. ID 사용 범위는 1~254 입니다.


• Baurdrate 변경
  초기값은 115,200이며, 아래의 숫자를 입력하여 Baudrate를 변경할 수 있습니다. 설정값 없이 명령어를 전송하면 현재값을 확인할 수 있습니다.



1	115,200
2	57,600
3	38,400



• 데이터 모드 변경
  각도/각속도 중 측정할 데이터를 선택합니다. 초기값은 0 (각도)이며, 설정값 없이 명령어를 전송하면 현재값을 확인할 수 있습니다.



0	각도 (단위 : x10˚)
1	각속도 (단위 : mdps)



• 스케일(최대 dps) 설정
  스케일 초기값은 ±250 dps이며, 설정값 없이 명령어를 전송하면 현재값을 확인할 수 있습니다.



1	±250
2	±500
3	±2,000



• 데이터 출력 주기 설정
  데이터 출력 주기 초기값은 100㎳이며, 10~1,000㎳ 범위에서 10㎳ 단위로 설정가능합니다. 설정값 없이 명령어를 전송하면 현재값을 확인할 수 있으며, 각속도 측정 모드에서는 10㎳로 고정됩니다.


• 자이로 바이어스 교정
  자이로 센서의 바이어스 교정을 실시합니다. 교정값이 변경되어 센서 정확성에 중대한 영향을 줄 수 있으므로 별도 교정은 비권장 사항이며, 반드시 필요한 경우에만 센서를 안정적으로 고정한 후 진행해야 합니다.


• YAW 각도 초기화
  Z축(YAW) 현재 위치를 원점으로 조정합니다. 자이로 센서의 Z축(YAW)은 수학적으로 적분을 계속하여 원점(0˚)을 산출할 수 밖에 없으므로
  센서 거동에 따라 원점 오차가 계속 발생하게 되며, 이는 MEMS 자이로 센서의 특성입니다.


• 설정 저장
  ID 및 설정을 저장합니다. 센서 전원이 차단되면 저장하지 않은 설정은 초기화됩니다.


• 공장 초기화
  ID 및 모든 설정을 공장 초기값으로 되돌립니다.

주문 코드

• 코드 형식 : MSENS-GY-485
  
  
• 별도 주문 가능 사항
• 리셉터클 하우징 품번 : MG64REC
• 센서 케이블 길이
  1m당 추가 비용 발생되며 총 길이에 제한은 없으나 길이에 따른 전압 강하 및 노이즈 등을 고려해야 합니다.
• 결선 처리 : 플러그 삭제 출고 가능

주의 사항

• 노이즈가 심한 환경에서는 접지를 권장합니다.
• RS485 명령은 내부 처리 시간 등에 의해 지연 및 충돌이 발생할 수 있으므로, 실시간으로 송신이 이루어지지 않는 경우 반복해서 전송해주시기 바랍니다.
• 결선 방법을 참고하여 올바른 결선 및 배선 후 사용하시기 바랍니다.
• 품질 보증은 정상적인 사용 상태에서 출고 후 1년 입니다.
• 제품의 사양 및 디자인, 구성품은 성능 향상을 위해 예고없이 변경될 수 있습니다.