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| 1 |
115,200 |
| 2 |
57,600 |
| 3 |
38,400 |
| 0 |
각도 (단위 : x10˚) |
| 1 |
각속도 (단위 : mdps) |
- 센서 ID 변경
초기 ID는 1이며, 여러 개의 센서를 병렬 연결하는 경우 미리 각 센서 ID를 지정해야 합니다. ID 사용 범위는 1~254 입니다.
- Baurdrate 변경
초기값은 115,200이며, 아래의 숫자를 입력하여 Baudrate를 변경할 수 있습니다. 설정값 없이 명령어를 전송하면 현재값을 확인할 수 있습니다.
- 데이터 모드 변경
각도/각속도 중 측정할 데이터를 선택합니다. 초기값은 0 (각도)이며, 설정값 없이 명령어를 전송하면 현재값을 확인할 수 있습니다.
- 스케일(최대 dps) 설정
스케일 초기값은 ±250 dps이며, 설정값 없이 명령어를 전송하면 현재값을 확인할 수 있습니다.
- 데이터 출력 주기 설정
데이터 출력 주기 초기값은 100㎳이며, 10~1,000㎳ 범위에서 10㎳ 단위로 설정가능합니다. 설정값 없이 명령어를 전송하면 현재값을 확인할 수 있으며, 각속도 측정 모드에서는 10㎳로 고정됩니다.
- 자이로 바이어스 교정
자이로 센서의 바이어스 교정을 실시합니다. 교정값이 변경되어 센서 정확성에 중대한 영향을 줄 수 있으므로 별도 교정은 비권장 사항이며, 반드시 필요한 경우에만 센서를 안정적으로 고정한 후 진행해야 합니다.
- YAW 각도 초기화
Z축(YAW) 현재 위치를 원점으로 조정합니다. 자이로 센서의 Z축(YAW)은 수학적으로 적분을 계속하여 원점(0˚)을 산출할 수 밖에 없으므로
센서 거동에 따라 원점 오차가 계속 발생하게 되며, 이는 MEMS 자이로 센서의 특성입니다.
- 설정 저장
ID 및 설정을 저장합니다. 센서 전원이 차단되면 저장하지 않은 설정은 초기화됩니다.
- 공장 초기화
ID 및 모든 설정을 공장 초기값으로 되돌립니다.
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